También conocido como Castillo de Mombeltrán, o Castillo de don Beltrán de la Cueva.
El Castillo fue erigido por don Beltrán de la Cueva, Primer Duque de Alburquerque sobre el último aterrazamiento de la sierra, en una posición estratégica que domina todo el Barranco de las Cinco Villas.
Por detalles de los escudos que ostenta, se puede datar el desarrollo de las obras entre 1462 y 1474, atribuyéndolo al arquitecto Juan Guas por semejanza con los castillos de Belmonte y el Real de Manzanares.
Consta de dos recintos de forma cuadrada con cubos semicirculares en las esquinas. Conserva en su interior restos de columnas, muros y escaleras.
Está en buen estado de conservación exterior, aunque del interior no puede decirse lo mismo.
Para hacerlo se empleó cantería granítica de la vecina sierra. La altura total del edificio era de dos plantas, de las cuales la superior estaba destinada a las habitaciones señoriales.
El conjunto está formado por una barbacana de muro bajo con gran talud que va delimitando el cuerpo de planta rectangular con torres angulares, todo rematado con merlones cuadrados que, en el núcleo central, se levantan sobre hileras de arquillos a modo de ménsulas, meramente decorativas, sin ninguna función defensiva.
Es probable que en un principio tuviera foso, pero en el siglo XVI, coincidiendo con la reforma emprendida por D. Francisco Fernández de la Cueva, segundo Duque de Alburquerque, al adaptar el castillo a residencia, se debió rellenar, suprimiendo entonces el puente levadizo y construyendo la portada renacentista por la que se accede en la actualidad
El interior se encuentra muy deteriorado, con patio central columnado alrededor del que se disponen las habitaciones de residencia, capilla, servidumbre, etc., con techos abovedados en las torres que, en la del homenaje, completada con pisos desmontables de madera, impedía el acceso de los asaltantes por dentro de la torre. Una portada renacentista del siglo XVIII con sus garitas se alza frente al puentecillo.
El castillo permanece vinculado a la Casa de Alburquerque a través de los siglos hasta hoy; habiendo sido habitado ocasionalmente por sus titulares.
El castillo de don Beltrán de la Cueva fue declarado bien de interés cultural en abril de 1949.
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